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ステージ上に置いたタブレットを動かしてタッチパネルに触れている指に触覚情報を提示するコミュニケーションロボットを開発した。ステージ上面と端末下面の間に圧力センサを6個配置して、計測される押圧力の情報を用いてタッチ面の上下動の動作量や動作速度を制御することにより、タブレット端末のタッチパネルに触れている指にタッチ面の仮想的な３次元形状や硬さ、柔らかさを表現した。さらに1年延長し、モバイル用途に適した小型軽量版を試作し、モバイル端末の裏面に当てた指に裏面から触覚情報を提示して三次元形状や柔らかさ硬さの触覚情報を提示することに成功した。
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