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文楽人形における人を魅了し感情を全身協調運動で伝える特徴的な動きである「骨格伸縮構造」を、世界で初めてロボットの構造に落し込み実装させた。本実験では、最も効果のある胴体の伸縮構造を実験機構造に採用し、首の傾げなどの感情表現の加えた人型ロボットを製作し完成させた。従来研究に無いため、理想的な構造での製作は難しく、何度も試行錯誤の末、後部ユニットから前方ユニットをアームで直接操作する方式で製作を進め完成させた。本研究の発表をしたところ、多くのメディアで大きく取り上げてくれた。
その後、この骨格伸縮ロボットに対する被験者の印象度評価実験を行った。それらの結果、主観評価および客観評価ともに胴体の伸縮するロボットの方が、胴体の伸縮しないロボットよりも優位性の高い評価結果が得られた。特に、骨格伸縮構造のロボットに対して、親和性がある、感情が伝わる、人間的であるなど当初意図していた評価を、多くの被験者から得る期待通りの結果となった。さらに、本研究を進める中で得られた知見で、日本人と海外の方々とではロボットへの評価が異なるという意見を多くいただいた（ミュンヘン工科大学でのロボットデザイン会議など）。本実験でも同様に日本と海外の被験者に印象度評価実験を行った結果、大変興味深い結果が得られている。これらは全て論文にして学会などへ投稿し、既に終了した国際学会では優秀論文賞を受賞した。
以上から、世界で初めて骨格を伸縮させるロボットを研究開発し、それによる人への効果が確認できた。それは、ロボットと人の関係性を向上させる社会性向上に加え、ロボットにおける芸術性向上までも含む。ロボットの進化における従来に無い全く新しい一歩となったと確信している。芸術の誇張と省略などの理論が、ロボットでも同様に有効である事を世界で初めて立証できたことの意義は大きい。
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