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文楽人形遣いとの共同研究を通して、文楽人形の魅力的な動きの要素の一つは、骨格伸縮構造にあることを発見しました。その骨格が伸縮する新構造を有する人間共存型ロボットを研究開発し、その印象度評価を多くの被験者に行いました。その結果、胴体が伸縮するロボットは、胴体が伸縮しないロボットよりも、人は親和性や魅力を感じる事を主観評価及び客観評価（脳波測定）から明らかにすることができました。しかしながら、音声や効果音についての印象度評価については、明確な結論に至りませんでした。
当初の目標は達成できませんでしたが、今後の人間共存型ロボットにおける社会性と芸術性を革新する成果を達成できたと考えています。
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