災害探査ロボット群の半自律化とインターネット遠隔制御

2015 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 25282108
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 一部基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 社会システム工学・安全システム
• 研究機関: 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
• 研究代表者: 小林 滋 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構, その他部局等, 教授 (10205461)
• 研究分担者: 松野 文俊 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリ, 教授 (00190489) ; 横小路 泰義 神戸大学, 工学研究科, 教授 (30202394) ; 大坪 義一 近畿大学, 理工学部, 准教授 (90257973) ; 前田 弘文 弓削商船高等専門学校, 講師 (10541930) ; 黒住 亮太 神戸市立工業高等専門学校, 准教授 (90457333) ; 根 和幸 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリ, 助教 (80614297) ; 高森 年 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリ, 教授 (10031098)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• キーワード: 知能ロボティクス / 災害探査 / 群ロボット / 遠隔操作 / 協調動作 / 半自律制御 / 計測工学 / システム統合

研究成果の概要

3大学2高専1研究所の連携研究により、ROS（ロボットオペレーションシステム）を用いてロボット間の通信制御統合化システム、相対位置・姿勢計測システム、まったく仕様や性能の異なる群ロボット制御動作アルゴリズム、及びLANを用いた遠隔制御システム等の基礎技術を開発し、先頭ロボットのみオペレータが無線遠隔操縦すると、他のロボットが順番に前を行くロボットを一列になって自動追尾するシステムを開発した。また複数台のロボットが協調動作できるように6自由度の小型マニピュレータを開発した。小型レスキューロボット群による人命探査の実用化への方向性を示した。

自由記述の分野

メカトロニクス