| 研究課題/領域番号 |
25282161
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
山本 紳一郎 芝浦工業大学, システム工学部, 教授 (30327762)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | ニューロリハビリテーション / バイオメカニクス / 脊髄損傷 / 片麻痺 |
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| 研究実績の概要 |
平成25年度，26年度の研究成果によって，これまでの試作機をもとにした開発コンセプトに適合したハード，ソフトの両面での再検討が進み始めた．ハード面では，装具部，免荷部およびアクチュエータであるマッキベン型人工筋の再設計に着手し，様々な試作をすることができた．
装具部は，二関節筋の作働範囲において，関節の運動として機能しない特異点がいくつか存在し，充分に二関節筋の性能を発揮できる装具フレームを設計できていなかったが，この点を克服する二関節筋モデルに適した装具フレームの再検討を行い，設計・製作することができた．
免荷部は，カウンターウェイト方式を用いていたが，身体重心の上下動による慣性が問題だったため，人工筋をアクチュエータとする再設計を行い，新たな免荷部を製作した．
これらの装具部および免荷部の制御系の検討（主に位置制御フィードバック）も進めてきたが，まだ未確立であり，平成27年度の検討課題となる．さらに，力制御フィードバックの導入も検討する予定であったが，そこまで着手できなかった．同様に平成27年度の検討課題となった．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
装具部の改良は予定通り達成されていたが，昨年度に免荷部および人工筋肉の新たな試作が遅れため，制御部の開発にも着手できなかった．したがって，昨年度に引き続き，全体として「やや遅れている」と判断した．
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| 今後の研究の推進方策 |
当初の予定では，平成27年度には水中歩行訓練の実現に向けて，検討を進める予定であったが，陸上システムの開発の進捗が思わしくないため，平成28年度の検討課題としたい．なお，平成27年度中にトータルのシステムとして陸上歩行訓練が試行になる見込みであり，平成28年度には健常者だけでなく高齢者や障がい者にも試行したい．それら実験内容については，今年度中に本学の倫理審査委員会に申請する予定である．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
本年度に昨年度から開発が遅れていた免荷部と装具部の試作ができたものの，それらの制御部の開発が追いつかず，それにともなう物品費や成果発表（旅費）の支出が少なかったことが理由としてあげられる．
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| 次年度使用額の使用計画 |
次年度には，制御系の開発を進められれば，多くの研究成果が見込まれる．その結果，研究成果発表の機会も増えることとなり，物品費や旅費の支出が増大する見込みである．
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