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並進3自由度＋回転2自由度の運動を出力運動とする5自由度パラレル機構として，出力リンクの回転中心の位置を制御する連鎖と回転中心まわりの回転運動を制御する連鎖の2種類の連鎖からなる機構の具体的構造を明らかにしてその特異点，作業領域等に基づく機構総合を行った．また，2つのフレーム間に薄板ばねを2重らせん状に配置した弾性回転ジョイントについて，その剛性特性，回転変位に伴う回転軸のドリフト特性を理論的および実験的に明らかにするとともに，薄板ばねの安定的な挙動を実現する板ばねの適切な材質選定および配置決定を行った．そして，作業領域と位置・姿勢精度に優れた5自由度パラレルロボットを開発した．
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