| 研究実績の概要 |
前方注視点の変化を考慮した力覚操舵支援を検討した．曲線半径100m, 300m，1000mの3種類のカーブの前方注視点をドライビングシミュレータ実験によって求めた．右カーブについては，25m, 32m, 40mと半径が長くなるにしたがい，前方注視距離が長くなるが，左カーブにおいては，30-32mで曲線半径によらなかった．力覚操舵支援を，前方注視点と目標軌跡の横変位およびヨー角の偏差をフィードバックすることによって行った．効果を横方向変位標準偏差 (SDLP)，ヨー角加速度２乗，主観評価等により評価した．実際の前方注視点よりも長い注視点で制御を行う方が，結果は良かった．
力覚支援がドライバの状態に与える影響を調べた．力覚支援が疲労を感じているドライバの運転特性に与える影響をドライビングシミュレータ実験により調べた．運転時間が長くなり疲労を感じると，SDLP，Time to Lane Crossing（車両の方向と車線が交差するまでの距離，長い方が良い）が悪くなるが，力覚支援操舵を行うと回復する．また，整理指標として，疲労を感じると長くなると言われている瞳を閉じている時間の割合（PERCLOS）および，LF/HFの計測を行い，力覚支援操舵に状態が回復することが確認できた．
車輪とハンドルを接続しないステア・バイ・ワイヤの使用を前提として，車両の挙動に影響を与えずに，力覚操舵支援を行うインダイレクト方式を検討した．文献調査を中心に，実現可能性を検討した．
小型電気自動車（コムス）の操舵軸に電気モータを取り付け，力覚操舵支援ができるように改造し，実車実験を行った．主観評価により，力覚操舵はトルクが大きければよいわけでなく，適度なレベルがあることが確認できた．
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