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本研究では、狭隘地形環境でスムーズな移動と探査を長距離に渡って実現するために、体幹中に推力と支持力を均一的に生成できる、細径かつ柔軟な線形構造の移動体の創出を目指した。その解決のため、2本の柔軟チューブから成る線形柔軟構造を導入した。すなわち、チューブ間に推力が生じると、その反動で一方のチューブが受動的に蛇行して地形に順応しながら支持力を生成し、それを足場に他方のチューブが推進するという移動方式である。試作機による実験の結果、内部に空気圧0.4MPaを印加することにより、上記の手法で17Nの推力を生成でき、内径50ｍｍの曲がり管や鉛直管を含む配管内で距離１７m程度推進できることを確認した。
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