研究課題
基盤研究(B)
本研究では，受動的な力学機序を活かし，ヒトの歩容を規範とした歩行・走行ロボットを開発した．また，ヒト歩行の特徴を解析的に明らかにした．従来の受動ロボットでは実現が困難であるヒト固有の特徴を考慮し，格段にヒトに近い3次元受動歩行および平地歩行を実現した．また，時速14.5kmの滑らかでダイナミックな連続走行を実現した．若干のアシストを伴っているものがあるが，モータ，センサおよびコンピュータを用いず，過度の能動制御は避けて受動的な力学メカニズムを最大限活かすことができた．
ロボティクス
