| 研究実績の概要 |
ビル内に存在するターゲットノードを位置推定する場合，水平平面の(x-y)座標は連続値をとるが，垂直軸の(z)座標はビルの階層構造から離散値をとる．従って，ビル外を飛翔している無人飛行体(UAV; Unmanned Aerial Vehicle)を用いてビル内に存在するターゲットノードを位置推定する問題において，ターゲットノードのx, y, z座標を同時に推定するよりも，この特徴を利用すると，まずターゲットノードのz座標を推定し決定した後，x-y座標を推定した方が高い位置推定精度が得られる．この方法を2ステップ位置推定法と呼び，より高い位置推定精度が得られるUAVのフォーメーション制御を検討した．その結果，ターゲットノードのx, y, z座標を同時に推定する場合は，UAVを正多面体の頂点に配置すると位置推定精度が最も高くなるが，UAVを正多面体の頂点に配置してz座標をまず推定し，その後，推定したz座標の高さでUAVを正多角形に配置してx-y座標を推定した方が位置推定精度がより高くなることを明らかにした．
電波暗室において，板，レンガおよびブロックを用いて構造物を作成し，3次元のポジショナを用いて，構造物外部で無線信号を送受信することにより，構造物の内部構造を推定するワイヤレストモグラフィの実験を行った．また，構造物の内部にターゲットノードとして無線信号源を配置し，その信号を同じく3次元のポジショナを用いて構造物外部で受信することにより，ワイヤレストモグラフィで作成された構造物の減衰マップを用いたターゲットノードの位置推定の実験を行った．その結果，ワイヤレストモグラフィを用いた位置推定は，トモグラフィを用いない場合よりも，より高い位置推定精度が得られることを明らかにした．
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