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建物の内部に存在するターゲットの位置を推定する問題に対して，本研究では，複数の無人飛行体(UAVs: Unmanned Aerial Vehicles)を建物の周りに飛行させ，UAVの位置を使って位置推定を行う方法を提案している．到来時間を使った室内位置推定法に関しては，推定誤差をより小さくできるUAVのフォーメーション制御を提案し，その性能を理論解析と計算機シミュレーションにより明らかにした．一方，受信信号電力を使った室内位置推定法に関しては，建物の内部構造をワイヤレストモグラフィにより推定し，その推定結果を使って位置推定を行う方法を提案し，電波暗室の実験によりその性能を明らかにした．
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