手術器具による視野遮蔽領域を補完する”死角なき”小児外科手術ロボットの開発

2016 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 25293360
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 一部基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 小児外科学
• 研究機関: 鹿児島大学 (2016); 九州大学 (2013-2015)
• 研究代表者: 家入 里志 鹿児島大学, 医歯学域医学系, 教授 (00363359)
• 研究分担者: 宗崎 良太 九州大学, 大学病院, 助教 (10403990) ; 神保 教広 九州大学, 大学病院, 医員 (10650559) ; 田口 智章 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (20197247) ; 小幡 聡 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 共同研究員 (30710975) ; 植村 宗則 九州大学, 学内共同利用施設等, 研究員 (50636157) ; 橋爪 誠 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (90198664) ; 加治 建 鹿児島大学, 医歯学域医学系, 准教授 (50315420) ; 向井 基 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 講師 (80468024) ; 中目 和彦 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 助教 (70448570) ; 川野 孝文 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 助教 (40457651) ; 山田 和歌 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 特任助教 (20457659) ; 山田 耕嗣 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 特任助教 (80528042) ; 大平 猛 九州大学, 学内共同利用施設等, 研究員 (00275695) ; 富川 盛雅 九州大学, 大学病院, その他 (60325454)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2017-03-31
• キーワード: 小切開手術 / 内視鏡外科手術 / 手術ロボット / マスタ・スレーブ / 画像誘導手術 / シミュレータ / Augmented Reality / 小児内視鏡外科

研究成果の概要

小児外科専用手術支援ロボットの研究開発を行い、内視鏡外科手術だけでなく、小児外科医が行う小切開手術も可能なプロトタイプを作成した。試作機の操作性および動作確認として、ドライ環境で単純な縫合結紮のタスクを行い、基本的な操作に問題のないことを確認した。また先行して開発した鉗子遮蔽領域の可視化技術を今回の手術支援ロボットに搭載し、シミュレータモデル上での画像誘導に関しても有効性を検証した。その後に剥離や運針などの操作が動作可能かどうかの検証を行い、トータルの手術操作が可能であることを確認した。

自由記述の分野

小児外科