| 研究概要 |
平成25年度の研究は,主にJAUSを用いたローカルコンポーネントのための要素モジュールの開発および実験を行った。具体的には、LIDARモジュール、深度センサモジュール、3D-LIDARモジュールなどの開発を行った。また、アクチュエータモジュールとして、緊急回避モジュールの開発および検討も行った。
1.IGVC2013大会
2013年6月に参加したIGVC2013大会では、出場チーム39チーム中,競技の1部門であるJAUSチャレンジにおいて優勝、ナビゲージョンチャレンジ部門で4位,総合部門で準優勝となるなどの成果を収めることができた。JAUSの実装においては、複数の米国のチームが競技に参加する中、トップとなる実績を残すことができた。
2.つくばチャレンジ2013
2013年11月に参加したつくばチャレンジでは,自律型ロボットで参加した。開発した要素モジュールを用い実装した自律型ロボットをつくばチャレンジコースでテストを行い,要素モジュールの有効性を確認した。実際の競技においては,プログラミング上の不具合により完走はできなかったが,公道を974m走行するなど,一定の知能レベルを満たすことが確認できた。
これらの成果は,論文として計測自動制御学会誌に1件、国内学会(つくばチャレンジ2013開催記念シンポジウム,日本知能情報ファジィ学会知的制御研究会第64,63回知的制御研究部会,第12回システムインテグレーション部門講演会、日本知能情報ファジィ学会第40回ファジィ・ワークショップ)での発表9件,国際会議(SICE Annual Conference 2013)で発表5件を行った。
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