| 研究成果の概要 |
災害現場の早急な情報獲得にドローンの活用が有望視されている. しかし, ドローンで撮影した映像には障害物等でカメラから死角になる領域があり, 要救助者を見逃す可能性があるため, 死角のない位置への再飛行が必要となる. 本研究では, ドローンの撮影映像から3 次元復元を行い, 復元結果から撮影映像が不足している領域を観測不十分領域として推定する. 次に, 観測不十分領域が最も多く観測できる位置・方向を求め，ドローンの現在位置から探索結果の位置までの最短経路を探索する． 最後に, その経路に沿った自律飛行を実現し, 情報欠落による見落としを補完する.
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