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同行者との同行形態を柔軟に変化させながら自律移動を行うロボットを実現するために、下記の研究を行った。
（１）人に同行しながらサービスを提供する自律移動ロボットの具体例として、移動型テレプレゼンスロボットがある。このロボットでは障害物が存在したり歩行者が行き交う環境において、周囲の変化に応じて同行者との位置関係を調整しながら同行移動を行い、遠隔地の相手と同行者との間での会話を維持できるようにする必要がある。このために同行移動に最適化した人工ポテンシャル場を用いた方法を考案し、シミュレーションと実機実験により、有効に動作することを明らかにした。
（２）自律移動ロボットにおいて、複数人のグループを対象として、相手に思いやりを感じさせる案内行動を行わせることが可能なフレームワークを構築した。複数の要因(ゴール、被案内者グループ、障害物) の影響を統合することによって、ロボットは自分の動きを調整し、被案内者グループとの相対距離を維持しながら目的地まで案内をする。被案内者には、立ち止まりを許すなどできる限り行動の自由を与える。ロボットは被案内者に対する案内モードと追従モードとを状況に応じて自律的に切替え、より思いやりのある印象を与えるような案内サービスを提供する。実機実験により本手法の有用性を検証した。
（３）動的障害物の移動量の曖昧性を考慮した時空間RRTによる自律移動ロボットの経路生成手法を考案し、シミュレーションにより有効性を検証した。局所的にサンプリング確率を変化させることで、動的障害物のすぐそばを通るような危険な経路は選択され難くなるようにし、より安全な自律移動を行えるようにした。
（４）人の生活環境で動作する移動ロボットのセンサに発生する死角領域を考慮した、安全性確保と移動効率の向上を目的とした速度制御手法と経路生成法を考案し、シミュレーション及び実機実験により有用性を検証した。
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