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同行者との位置関係を柔軟に変化させながら自律移動を行うロボットの実現に向けて、以下の研究成果を得た。同行者との位置関係の制御のために、ポテンシャル場法に基づく動的環境下での並走・縦走の自律的切替え、手つなぎポテンシャル（引力）や光源と影との関係に基づく影ポテンシャル場法の導入によるより柔軟な制御の実現を図った。また、移動型テレプレゼンスロボットにおけるユーザとの同行動作について実機実験による検証を行った。更に、複数人のグループを対象として、相手に思いやりを感じさせる案内行動を自律移動ロボットに行わせることが可能なフレームワークを構築した。
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