| 研究課題/領域番号 |
25330314
|
|---|
| 研究機関 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 |
|---|
研究代表者 |
池田 徹志 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, その他部局等, 研究員 (50397618)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
|
| キーワード | 人物追跡 / 観測の信頼性 / 情報統合 / 測域センサ |
|---|
| 研究実績の概要 |
本研究の最終的な目標は，複数の人物を計測した際に観測に生じる遮蔽の定量的な評価に基づき，人物の行動モデルなど他の情報源との柔軟な統合を行い，頑強な知覚を実現することである．H26年度は，H25年度に行った予備的な解析に基づき，遮蔽の評価を人物追跡に適用する効果を検証した．比較的歩いている人数が少ない状況で，ショッピングモールで人物が移動している様子を測域センサ（レーザレンジファインダ，LRF）を用いて追跡した際の遮蔽の評価を進めた．遮蔽が生じる条件下では，人物の一貫した追跡が困難になる問題がある．これに対して，人物が身につけた携帯センサの観測を利用して統合することにより，遮蔽が生じる環境内での移動を一貫して追跡することが可能になる．しかし遮蔽が厳しい場合には追跡結果の精度が低下して結びつけが困難になるため，観測の信頼性が低下する際には，結びつけを行わない判断をすることが重要となる．そこで，複数の歩行者が互いに遮ることによる遮蔽を定量的に評価することにより，計測の不確実さを評価し，観測の結びつけを柔軟に行う手法を提案した．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
複数の人物を計測した際に生じる計測の遮蔽の定量的な評価に基づき，他の情報源との柔軟な統合を行い，頑強な知覚を実現する目的に対して，昨年度の予備的な検討に基づき，今年度は遮蔽の評価に基づく他の情報源との統合を行い，遮蔽の評価を人物追跡に適用する効果を検証した．比較的歩いている人数が少ない状況下で計測したデータを用いて解析を進め，ショッピングモールで人物が移動している様子を測域センサを用いて追跡した際の遮蔽の評価を進めた．測域センサを用いて地上20cmの高さで脚を計測し，複数の人物が近くを移動する際には，互いに測域センサからの計測を遮るため遮蔽が起こる．遮蔽が深刻な場合には歩行者の両方の脚が観測されず，片方のみが観測される状態となる．このような条件下では，歩行者が身につけた携帯センサを利用し，携帯センサの情報とLRFよる計測結果を，遮蔽の評価に基づいて統合する方法を提案した．遮蔽の定量的評価に基づく計測の統合方法を提案できた点で，最終年度までの成果目標の一部を既に達成した．しかし，遮蔽の評価方法が昨年度の予備的な実験に基づく単純な手法であること，また歩行者が身につけたセンサとの統合に利用した限定的な方法であることが課題である．このような課題が残されているとは言え，総合的に判定すると当初の計画通りに研究が進展していると言える．
|
| 今後の研究の推進方策 |
これまでに，遮蔽が生じる条件下で計測した歩行者の移動の計測に対して，歩行者が身につけたセンサの情報を統合する際に，遮蔽の定量的評価に基づく統合を行う手法を提案し，遮蔽の評価を人物追跡に適用する効果を検証した．H26年度は比較的歩いている人数が少ない状況下で計測したデータを用いて解析を行ったが，今後はより遮蔽の厳しい条件で検証を行うことにより，提案した手法の有効性を検証する必要がある．また，H26年度は評価された遮蔽の情報を歩行者が携帯するセンサとの統合に利用する例で検証を行ったが，事前に学習された歩行者の移動モデルなど，他の情報源との統合に適用し有効性の検証を進める．また，遮蔽の定量的評価を用いる研究に関して，これまでに得られた成果を国内および国際会議で発表し，多くの研究者との議論を通じて意見を取り入れ，手法の改良や新しい研究分野への展開を目指す．
|
