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本課題では，人物計測の際に生じる遮蔽に注目した人物追跡手法の研究を進め，提案手法を用いた人物追跡を用いて人がすれ違う際の行動計測の研究に発展させた．遮蔽の定量化については，様々な遮蔽条件において実施した人物追跡実験の結果により，人物が移動する際の遮蔽率と，人物追跡の失敗率には相関があることを確認し，人物追跡で用いる行動モデルに遮蔽の評価を導入した．さらに，提案する人物追跡手法を用いて，歩行者と自律移動の車いすがすれ違う際の行動解析の研究を進めた．遮蔽が生じる環境でも歩行者の位置を精度良く求めることにより，歩行者の位置に応じて快適にすれ違いを行う移動制御が実現した．
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