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本研究では，ロボット技術を活用して４自由度ドライビングシミュレータを開発し，ステアリングとペダルの操作時に受ける反力負荷に対する筋運動感覚特性を測定するとともに，筋運動特性との相互関係を解析評価した．そして，上肢と下肢による操縦時に知覚する等価反力の大きさを物理量に換算すると，約30％の相違があること等を明らかにした．また，ペダル操作時の反力負荷と下肢姿勢から反力知覚量を精度よく推定できる多入力型の反力知覚モデルを考案するとともに，その反力知覚モデルを用いてペダル操作特性の強弱を鋭敏にすることでペダル操縦性を向上できる可能性を示した．
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