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昨年度に引き続き、ビジョンベースドトラッキングの精度向上及びコントラストの向上についての研究を進めた。特に、昨年度提案したハイパースペクトルカメラによる分光画像を用いた血管と胎盤のコントラスト向上についての詳細な検討を行った。具体的には、内視鏡光源による輝度ムラを削除した後、主成分分析法により血管のみを強調する波長を選択し、内視鏡画像を作成する手法を提案した。サル摘出胎盤に対し、空気中で内視鏡より観察する方法と、羊水にみたてた生理食塩水に浸したあと内視鏡により観察する方法にて実験を行った。その結果RGB画像の輝度値の分散より、1.6～2.5倍向上し血管強調が可能となった。
また、胎盤上の血管に自動的に位置決めするロボットシステムの初期検討を行った。4自由度位置決めロボットを胎盤血管に対して位置決めをするシステムの構築を行った。
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