2016 年度研究成果報告書

生体に適用可能な超音波ビジュアルサーボの開発とその集束超音波治療への応用

研究課題

研究課題/領域番号	25350568
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	医用システム
研究機関	九州大学
研究代表者	中楯龍九州大学, 先端医療イノベーションセンター, 助教 (40584470)
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2017-03-31
キーワード	超音波診断ロボット
研究成果の概要	本研究課題は一般の医療機関に普及している超音波診断装置のプローブをロボットに持たせ、その画像情報をコンピュータで処理することにより、呼吸等で移動する人間の臓器の特定断面を常に自動で捉え続けるシステムの開発を目的とし、専用のロボットを開発しさらに追従性能の高精度化に取り組んだ。患者の呼吸情報と画像情報とのセンサフュージョンにより、フィードバックのみの制御に比べ格段に追従誤差を減少させることに成功した。
自由記述の分野	工学