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本研究では，歩行訓練による歩容の改善プロセスを，認知を伴わない外因性の改善プロセスと，外部環境の認知に基づきボディイメージを改善していく内因性の改善プロセスの2種類に分類し，それらに基づく障がい者の歩容の改善訓練技術の提案を行った．提案装置には，模範となる歩容と被訓練者自身の歩容を仮想的な足音とCG映像としてリアルタイムでオーバーラップさせる形式で，歩容の補正訓練を行う機能が実装されている．また，健常者の右足に負荷をかけた疑似障がい者を対象とした評価実験を行った結果，疑似障がい者の脚運びがより健常な状態へと変化し，提案装置を用いた訓練が安定な歩行の効率的な獲得を促していた可能性が示された．
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