本研究は,近赤外非侵襲脳計測装置(NIRS)を用いて,軟らかな触覚センサを有するロボットハンドの把持に利用することである. 1.やわらかな触覚センサによるロボットハンドの把持.4個の空気圧センサと柔らかなシリコーン樹脂からなるキャップから構成される触覚センサを開発した.ロボットハンドに取り付けて物体を把持した時の出力を分析することにより,物体とのすべりおよび摩擦力を検知することができた. 2.NIRSを用いたロボットハンドの制御.脳の前頭前野と側頭葉を賦活するための数種類のタスクによる脳計測を行った.脳の側頭葉の計測が難しいが,前頭前野の計測から2,3のタスクをスイッチ信号とすることができた.
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