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本研究の目的は、２次元傾斜面上での電動車いすのモデリングとその制御系設計法を確立することである。本研究では上りまたは下り坂（前後）の傾斜と片流れ（左右）の傾斜における車いすモデルの構築を行い、走行環境の状態を推定するために各種の慣性センサを使用する。また、その慣性センサ群を用いた拡張カルマンフィルタによって傾斜角の動的推定問題を取り扱う。そして、２次元の傾斜角推定法を組み合わせた適応制御系設計法を提案する。提案した推定法と適応制御設計法の有効性をシミュレーションおよび制御実験により確認した。最後に傾斜環境における重力補償はジョイスティック入力による電動車いすの場合でも有効であることを確認した。
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