| 研究課題/領域番号 |
25370543
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 研究機関 | 埼玉大学 |
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研究代表者 |
仁科 弘之 埼玉大学, 教養学部, 教授 (20125777)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | 運動計画 / 関節 / 運動伝播 / 使役関係 / 動作文法 / 句構造文法 / 写像 / ロボット動作 |
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| 研究概要 |
模型のヒト型ロボット上で種々の行為(運動)の実行を試みながら、その動作立案の句構造文法による表現の適切性を検証した。このロボットは、その姿勢を人手で教示してやることによって教えた運動の再現ができる。文脈自由文法で立案計画の木構造を導出すると、（１）関節から関節への力の伝達（動作使役の継承）関係を表示するために、繰り返し的な(recursive)書き換え規則を利用でき、埋め込み構造を表現できた。しかし、このアルゴリズムでは一つの木構造は一関節を始点にする部分的動作を記述するのみである。そこで、完結的な行為に含まれる単位的な動作(投擲運動における腕の伸展過程など)は複数の関節運動の伝達を含む必要がある。すると、（２）このような運動は繰り返し規則を含む書き換え規則群で生成した木構造の継時的な連鎖で表すことができる。分析木間には動作関節の推移があるから、それらは異なる構造(少なくとも節点ラベルの異なる)木となり、この木から木への写像は変形規則で定義できる。身体運動は文脈自由文法で導出した分析木への変形規則適用で記述できる見込みがあることが判明した。これが正しければ、ヒトの言語の文法の複雑度(文脈依存文法の必要性)が身体運動の分析木連鎖によって表示できることになる。そのためには、今後この木から木への具体的な写像関係から、ある程度規則的なパタンを抽出する可能性を模索したい。それによって変形規則に準じる操作を抽出できる可能性がある。もし、この方向性が正しければ、言語の文法の複雑度起源を身体運動の何らかのレベルの制御力に依拠すると仮定し、さらには言語起源が身体動作に（も）あるという示唆が現実味を帯びてくることになる。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本仮説は長年熟考してきたアイデアであり、作業仮説は安定している。動作文法構築のためのデータはロボット動作のサンプリングデータであり、安定している。よって構築される文法は確定的である。しかし、動作文法の複雑性を言語の文法の複雑性の必要条件的な証左に導いてゆくことは容易ではない。
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| 今後の研究の推進方策 |
運動計画から文法を導くために、自動化手法（文法推論）を用いる可能性を示唆されたが、なぜこの手法を用いることができないか、という概念的な議論を展開する必要がある。また、実際の模型ロボットからの動作サンプルを増やして動作文法を確証してゆく必要を感じているが、時間とコストの関係から、次の研究計画に組み込むことになる可能性もある。
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| 次年度の研究費の使用計画 |
年度末の最終段階に僅かに残金が生じたが、次年度予算に繰り越し新たな計画のもとで使う。
次年度の予算に含めて、有意義な使用を行う。
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