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産業用双腕ロボットの両腕で作業プレートを保持してのプレート旋回運動の制御に関する研究に取り組んだ．本研究では，プレート上に置かれた鋼球（直径20mm）をプレートの旋回運動で転がり円運動を与えて，その転がり軌跡の指令予想値との誤差について考察した．その結果，軌跡誤差を解析することでプレート旋回運動の運動精度の診断が可能であることが示された．さらに診断結果に基づいて，プレート操り運動の運動精度の改善も可能であることが示された．これらの成果により，双腕ロボットがプレートを操る作業動作における高精度化・高速化のための新しい技術を構築し，さらに工場現場における次世代の自動化技術も構築することができた．
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