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はじめに，くさび形弾性体の尾ひれでの反射波抑制を行う手法に取り組んだ。くさび形弾性体の尾ひれ部に，一定区間だけ尾ひれと同じ厚みと幅の一様平板部を設け，先行研究で取り組んできた一様平板用の反射波制御法を適用した。この結果，くさび形弾性体においても反射波抑制を実現でき，種々の駆動周波数に対する実験で定在波率2以下を実現した。
また，この水中推進機を実験船に取り付けた実験でも船の推進を確認できた。この実験船の運動を高速度カメラで撮影した動画を解析して，加速度から推力を計算したところ，先行研究で実現していた一様平板利用型の進行波型水中推進機に比べて，くさび形弾性体を利用することの優位性を明らかにできた。
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