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I) ドライバーの車両操縦モデルとして，予見型のモデルを採用した．そして，この操縦モデルを表す係数を同定するための手法を開発した．そして，私共の研究室所有のドライビングシミュレータを用いて開発されたパラメータ同定法の有効性の確認を行った．複数人の被験者対する実験を通して，ドライバーパラメータが推定できることを明らかにした．
II) パラメータ推定法の開発と並行して，つぎに示す特徴を有する新しいロールオーバー抑制制御法の開発を行った．①ロールオーバーの危険性が少ない場合，パッシブ車両より操縦安定性が非常に良くなる．②ロールオーバーの危険性が高い場合，車両の車線への追従性能を若干犠牲にすることにより，パッシブ車両に比べロールオーバをかなり抑えることができる．開発されたロールオーバー抑制制御法の有効性を確認するために，私共の研究室所有のドライビングシミュレータを用いて抑制制御実験を行った．複数人の被験者対する実験を通して，本手法の有用性を明らかにした．
III) 上記したロールオーバー抑制制御法を利用し，操縦者のパラメータが既知な場合に対して，操縦者も含めた車両システム全体の操縦性能が良くなるロールオーバー抑制制御法の開発を行っている．本手法を用いた場合，走行中の路面状態や車両のサスペンションやダンパが変化したとしてもロールオーバー抑制性能に変化が生じないという良い特徴を持っている．
VI) 上述の手法は，車両の前後輪操舵を用いた手法である．この手法に進行方向速度制御を含めることにより，ロールオーバー抑制性能を格段に向上させることができる．このことを実現できる制御法を開発するための前段階として，横方向制御と進行走行速度制御も含めた，適応操縦安定化手法の開発も行っている．
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