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本研究は，優れた飛行性能を有するトンボに倣って，４枚の翼を羽ばたかせて空中静止をなしうる羽ばたきロボットを目指したものであり，まず単独のモータで２枚の翼の上下動とねじりを同時に行う機構を考案し，その機構で効率的に揚力を発生させる軽量な構造と電気的条件を追求することで空中静止を行うに足る余剰揚力を生み出すことに成功した．さらに，２つの機構を重心に対して前後対称な形で配置した４枚翼羽ばたきロボットを製作し，それを自由飛行模擬装置に取り付けて，前後翼の羽ばたき周波数を調整することで，ピッチ姿勢の変更を行えることが示した．
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