2015 年度研究成果報告書

６脚ロボットの歩行環境適応型胴体６自由度運動制御手法の開発

研究課題

研究課題/領域番号	25420200
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	機械力学・制御
研究機関	木更津工業高等専門学校
研究代表者	内田洋彰木更津工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (00223561)
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2016-03-31
キーワード	6脚ロボット / 胴体6自由度制御 / 歩行方向制御 / 姿勢制御 / 軌道追従制御 / 不整地歩行
研究成果の概要	6脚ロボットの胴体6自由度（胴体重心位置x,y,ヨー角，胴体高さ，ピッチ角，ロール角）を制御する手法の検討を行った。胴体重心位置x,yヨー角を制御する手法として歩行方向制御手法，胴体高さ，ピッチ角，ロール角を制御する手法として姿勢制御手法を支持脚の脚リンクに与えることで目標軌道に対する追従性能の向上をはかった。提案する胴体6自由度制御手法の有効性は6脚ロボットの3DCADモデルを用いた3Dシミュレーションにより，高さ50mmの段差を乗り越える歩行により確認した。
自由記述の分野	ロボット工学，制御工学