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本研究は魚類の尾びれを規範とした弾性フィンの水中推進性能向上のため，常に最適な剛性となる機能をフィンに付加し，災害時移動用生物規範型水中推進ロボットとして開発するものである。この実現のために，フィンにダイラタント流体と繊維を封入した繊維複合粘弾性フィンを開発した。そのフィンの推進特性とフィンの挙動を検討した結果，最適剛性を保持する特長を有しており，また，災害時の水中における瓦礫などとの干渉があっても問題無い柔軟さであることから，災害時移動用水中推進ロボットの推進器として用いることに問題が無いことを確認した。
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