| 研究課題/領域番号 |
25420218
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
佐野 滋則 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10321770)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | セルフセンシングアクチュエータ / 高分子アクチュエータ |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，新しいアクチュエータ/センサとして期待されているIPMC (Ionic Polymer-Metal Composite)を用いた小型グリッパ機構を開発することを最終目標として，アクチュエータ自身がセンサとしても機能するセルフセンシング機能を有するIPMC を製作することを目的とする．さらに，セルフセンシング機能を有するIPMC を利用した小型グリッパの位置制御・力制御を行う．この目的を達成し，実用に耐えうる分解能をもつセルフセンシングが可能になれば，別途センサを取り付ける必要はないので，装置の小型化，低コスト化，省電力化をはかることができる．
本研究では，ブリッジ回路を製作し，変形量に対応する信号を取得する．取得した信号とIPMC への印加電圧やIPMC の電気的特性に基づく補正することで，精度よい観測量を得ることを考える．
ひずみゲージを用いた平板のひずみの測定に似ている，IPMC に一定電圧を与え，IPMC を外力によって変位させた実験では，実際の変位とセンサ信号との間に高い相関が見られ，この測定原理の有効性が確認できた．
次に行ったIPMC の先端変位を固定し，IPMC に与える電圧に制限はを用いる実験では，定常的なところでは，大きさに関しては高い相関が見られ，位相差があり，その補正が必要となるが有効な手段は今のところ，見つかっていない．今後はその点を中心に研究を進めていく．
これまでの結果は，5月中旬に開催される学会で発表を行った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
本来なら，すでにセルフセンシングアクチュエータとして，利用に耐えうるところまで出来ている予定ではあったが，問題点が解決できておらず，利用に耐えうるほどではないので．
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| 今後の研究の推進方策 |
観測方程式にオブザーバーを利用し，より精度を上げることを検討する，その後，位置制御系，力の測定，力制御系へと順次進めていく予定である．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
研究の実施が遅れていることにより，材料費，発表のための旅費ともに執行金額が少なっているため．
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| 次年度使用額の使用計画 |
本年度はIPMCの作成，発表等を検討しており，前年までの未執行額も含め，執行予定である．
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