| 研究課題/領域番号 |
25420408
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| 研究機関 | 香川大学 |
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研究代表者 |
山口 順一 香川大学, 工学部, 教授 (10325318)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | 全方向 / 三次元計測 / 移動体追跡 / 両眼視 / 魚眼レンズ / 魚眼画像 / 対応点検出 / 画像変換 |
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| 研究実績の概要 |
①システムを移動体に搭載した全方向動画像処理法の構築，②昨年度に引き続き移動体追跡に関する取り組み，③文字や記号等のパターンの認識に関する取り組みを進めた．また，事前の準備として，カメラのチューニングを行った．視野角180度の魚眼カメラによる両眼視モジュール2セットを背中合わせに構成することから（魚眼カメラは合計4台），両眼視のカメラ軸の平行，および，背中合わせペアのカメラ軸一致，についてチューニングした．
①では，システムを普通車の屋根の上に取り付け，学内駐車場（一辺が約15mの正方形）および一般の駐車場（一辺約50mの正方形）の風景を処理対象とした．全方向風景の下部側1/3程度が屋根領域となったことから，まず，画像中に自車領域マスク，すなわち非計測領域の設定を行った．光乱反射や風景の映り込みによる画像変化が生じたことから，今回は風景として扱わず今後の課題にすることが適当と判断した．①では，全方向画像についてエッジ抽出を行った．これは，明るさ変化の影響の低減と，できるだけ少ないデータ点数で風景の中の物体の領域また境界を認識するために必要な手続きである．抽出したエッジ点について，対応点検出して視差を検出し，視差量を用いて三次元計測を行った．計測精度は，良好な結果とまでは至らなかった．シュミレーションでは十分良好であることから，精度低下の原因として，エッジ点座標位置が思惑通りの座標でないこと，および，レンズ撮像式と実際の結像位置との間にずれがあること，の２点が考えられ，それらについて改善を行っている．また，その２点の改善は②でも必要である．今後，精度改善を行い，移動体へ搭載する場合の情景領域の認識や物体検出について構築を行っていく．③については，像の拡大と正対視の補正が重要と考えており取り組んでいる．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
おおむね計画通りに進んでいると考えている．カメラのチューニングと自車領域マスクについては，やや手探りに進める状況であったため少し時間をとられたが，実用化あるいは応用の検討のためには必要な措置と考えている．全方向動画像処理法（駐車場画像を使用）および移動体追跡法の構築において，三次元計測精度が十分でないために，原因究明と改善方針の考察にやや時間を要したが，改善案が決まり今後取り組む．その取り組みによって精度向上を期待できると考えており，取り組み結果を全方向動画像処理法および移動体追跡法に組み込む．この他に，パターンの認識について取り組み，像縮小と像歪みの改善について検討している．現時点では，縮小度合いと歪み度合いが，システムとパターンとの距離によってどのように変わるかを調査中であり，今後，調査結果を基に，像拡大と歪み補正の方法を構築する．三次元計測精度確認と，精度向上の改善の考察にやや時間がかかったが，全体計画に大幅な変更を必要とするものではないと考えている．
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| 今後の研究の推進方策 |
計測精度の改善に必要な取り組みを進めてきており，まずは，その取り組みを進める．そして，その成果を，構築中の全方向動画像処理法および移動体追跡法へ組み込むことが，平成27度計画への橋渡しになり，予定通りの計画実施に繋がると考えている．計画全体の遂行はおおむね予定通りと考えている．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
大学会計処理結果による残金を確認できたのが，学内で定めた研究費年度末最終執行期限ギギリであったため，残金を執行し損ねた．
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| 次年度使用額の使用計画 |
平成27年度計画で購入予定の物品や旅費の価格変動への対応に活用することや，屋外実験で必要な電池やケーブル等の消耗品購入に充てることを考えている．
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