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データを直接用いて制御器を更新する手法FRITを理論的保証のもとに多入出力スミス法へ拡張した．また現代制御理論におけるオブザーバベースのデータ駆動制御の基礎を与えた．安定性という観点では，FRITと同様に一組のデータで制御器更新を可能にするVRFTが，一巡伝達関数やナイキスト軌跡の整形にも有効であることを見いだし，ロバスト性や安定性に関わる一つの基礎的成果を得た．あるクラスの外乱除去の手法も提案した．さらにオブザーバ付き状態フィードバックや時変系または非線形内部モデル制御などにおいて，モデルと制御の同時更新法を提案した．そして，あるクラスのデータ駆動型リアルタイム制御器更新の手法も与えた．
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