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2015 年度 実績報告書

非線形サンプル値系に対する受動性に基づくロバストな制御器設計法の開発

研究課題

研究課題/領域番号 25420434
研究機関静岡大学

研究代表者

片山 仁志  静岡大学, 工学部, 准教授 (20268296)

研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2016-03-31
キーワード非線形サンプル値系 / 受動性 / 非線形オブザーバ / 出力フィードバック制御器
研究実績の概要

工学的に非常に重要な非線形システムのクラスである厳密フィードバック系に対し、サンプル点観測を用いて直接には観測できないシステムの状態を推定する低次元オブザーバの設計法を構築した。また、設計オブザーバの観測遅れ等の特徴の明確化を行った。加えて、一定値の外乱推定も可能な低次元オブザーバの設計へ提案設計法を拡張した。提案設計法をサンプル値劣駆動船舶の直線追従制御問題に適用し、シミュレーション及び実証実験によりその有効性を確認した。
また、あるクラスの非線形サンプル値厳密フィードバック系に対し、(一様)受動性に基づく低次元オブザーバのオブザーバゲインの設計法を提案した。また、より一般的な場合への拡張とこれを用いた出力フィードバック制御器の設計法の構築に取り組んでいる。

  • 研究成果

    (11件)

すべて 2016 2015

すべて 雑誌論文 (2件) (うち国際共著 1件、 査読あり 2件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (9件) (うち国際学会 5件)

  • [雑誌論文] Observers and output feedback stabilizing controllers for nonlinear strict-feedback systems with sampled observation2016

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 雑誌名

      International Journal Control

      巻: - ページ: -

    • DOI

      10.1080/00207179.2015.1072281

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Reduced-order observer-based sliding mode control for a quad-rotor helicopter2016

    • 著者名/発表者名
      R. Akbar, B. Sumantri, 片山仁志, 佐野滋則, 内山直樹
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics

      巻: - ページ: -

    • DOI

      -

    • 査読あり / 国際共著
  • [学会発表] Design of a state and disturbance observer for nonlinear sampled-data strict-feedback systems with constant disturbance2016

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      2016 American Contrl Conference
    • 発表場所
      Boston, USA
    • 年月日
      2016-07-07 – 2016-07-07
    • 国際学会
  • [学会発表] Observers and output feedback consensus controllers for continuous-time strict-feedback multi-agent systems with sampled observation2016

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      2016 European Contrl Conference
    • 発表場所
      Aalborg, Denmark
    • 年月日
      2016-06-30 – 2016-06-30
    • 国際学会
  • [学会発表] 一定値潮流の影響を受けるサンプル値劣駆動船舶の出力フィードバック直線軌道追従制御2016

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      第3回 制御部門マルチシンポジウム
    • 発表場所
      南山大学 (愛知県名古屋市)
    • 年月日
      2016-03-07 – 2016-03-07
  • [学会発表] 非線形サンプル値厳密フィードバック系の低次元オブザーバと外乱オブザーバの設計2015

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      第58回自動制御連合講演会
    • 発表場所
      神戸大学(兵庫県神戸市)
    • 年月日
      2015-11-15 – 2015-11-15
  • [学会発表] 非線形サンプル値厳密フィードバック系の低次元オブザーバと外乱オブザーバ2015

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      非負システムの制御理論と実システムへの応用に関する調査研究会
    • 発表場所
      名古屋金山プラザホテル(愛知県名古屋市)
    • 年月日
      2015-09-08 – 2015-09-08
  • [学会発表] Design of consensus controllers for multi-rate sampled-data strict-feedback multi-agent systems2015

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      4th IFAC Conference on Analysis and Control of Chaotic Systems
    • 発表場所
      Tokyo, Japan
    • 年月日
      2015-08-27 – 2015-08-27
    • 国際学会
  • [学会発表] Reduced-order observers for nonlinear sampled-data strict-feedback systems with control input update delay2015

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      2015 Eurepean Control Conference
    • 発表場所
      Linz, Austria
    • 年月日
      2015-07-15 – 2015-07-15
    • 国際学会
  • [学会発表] Stabilization of nonlinear sampled-data systems with input update delay2015

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      The 10th Asian Control Conference
    • 発表場所
      Kota Kinabalu, Malaysia
    • 年月日
      2015-06-03 – 2015-06-03
    • 国際学会
  • [学会発表] 厳密フィードバックマルチエージェント系のマルチレートサンプル値コンセンサス制御2015

    • 著者名/発表者名
      片山仁志
    • 学会等名
      第59回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’15)
    • 発表場所
      中央電気倶楽部(大阪府大阪市)
    • 年月日
      2015-05-22 – 2015-05-22

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公開日: 2017-01-06  

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