|
今年度は二関節筋構造を有するロボットに対する提案制御手法の実験検証に取り組んだ．
はじめに，二関節筋構造を有するロボットシステムを一台製作し，繰り返しリーチング作業を介した上肢のリハビリ支援を目指した学習制御手法の実験検証を行った．製作した二関節筋構造を有する平面2自由度ロボットマニピュレータは，収縮要素はDCモータに，弾性要素はバネに，また粘性要素はモータに含まれるとみなしたものとなっている．実験システムは，リアルタイム処理を実現するための高速ディジタル制御装置を用いて制御した．検証実験では，完璧なゲイン調整を試みなくとも，繰り返し試行回数が増えるにしたがい，目標軌道との偏差が小さくなるという実験結果が得られた．したがって，提案手法の有効性を確認することができた．しかし，二関節筋構造を有さないロボットマニピュレータと同様に，モータの不感帯や摩擦の影響などにより目標軌道との偏差が少し残ってしまう結果となった．
現在，製作した二関節筋構造を有するロボットシステムを改良しつつ，ロボットのバイラテラル制御の実験検証のためのシステム構築に取り組んでいる．マスタロボットに対するスレーブロボットの追従実験を行うための，二台のロボットシステムを製作している段階であるが，今後も引き続き研究を継続していき，二関節筋構造を有するロボットのバイラテラル制御の研究に対する有効性も，実験検証を通して確認する予定である．
|
