上肢のリハビリ支援を目指す二関節筋ロボットのバイラテラル・学習制御に関する研究

2015 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 25420447
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御・システム工学
• 研究機関: 金沢工業大学 (2015); 早稲田大学 (2013-2014)
• 研究代表者: 村尾 俊幸 金沢工業大学, 基礎教育部, 講師 (00447038)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• キーワード: 制御工学 / 学習制御 / 二関節筋 / バイラテラル制御 / 機械力学・制御

研究成果の概要

本研究では遠隔環境で行うリハビリ支援を目指した二関節筋構造モデルを用いたロボットの学習制御とバイラテラル制御を提案した．はじめに，二関節筋ロボットのマニピュレータダイナミクスが受動性を持つようにモデリングした．つぎに，二関節筋マニピュレータシステムを受動システムとさせたことを利用することで，制御目的を満足するような制御系設計を行った．二関節筋マニピュレータシステムを設計し，学習制御に対して検証実験を行い，制御則の有効性を確認した．

自由記述の分野

ロボット制御