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ラ・フランス果実は収穫後に追熟を必要とするが外観からは熟度判定が困難であるので，貫入硬度計によって熟度が判定されている。そこで，この果実の歪な形状と追熟に伴う果肉の軟化に着目し，平面上に静置した果実の果頂部とその平面との接触状態を触覚センサにより圧力分布として捉え，果肉硬度の非破壊推定を試みた。
追熟中の果実質量と圧力分布を測定後，果肉硬度を測定した。圧力分布より最大荷重，接触面積を求め質量で除して，それぞれ比最大荷重，比接触面積とした。追熟日数の経過と共に比最大荷重は低下，比接触面積は上昇したが，大きなバラツキが認められ，果肉硬度の推定には至らなかった。さらに特徴量を探索していく必要がある。
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