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2014 年度 実施状況報告書

CT透視下針穿刺用ロボットの開発:術者被曝のない手技へ

研究課題

研究課題/領域番号 25461882
研究機関岡山大学

研究代表者

平木 隆夫  岡山大学, 大学病院, 講師 (50423322)

研究分担者 郷原 英夫  岡山大学, 大学病院, 准教授 (10379745)
金澤 右  岡山大学, 医歯(薬)学総合研究科, 教授 (20243511)
松野 隆幸  岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (50377842)
藤原 寛康  岡山大学, 大学病院, 助教 (70423324)
亀川 哲志  岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (80432623)
研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2016-03-31
キーワードロボットIVR / IVR / 針穿刺 / 被ばく / ロボット
研究実績の概要

H26年度の研究目標は、ロボットの動作テストとそれによるロボットシステムの問題点の洗い出しと改善であった。昨年度完成したプロトタイプロボットを用い、研究室内でのロボット動作テストを繰り返した後、平成27年2月2日にファントム実験を行った。それらの実験により洗い出されたロボットシステムの問題点は、剛性不十分による動作のがたつき、穿刺力・穿刺スピードの向上、CTガントリ内をモニタするカメラの画像精度不足、ロボットを操作するインターフェイスの感度不足、術者への力覚提示の必要性などがあり、それぞれ適宜可能なかぎり改善していった。一方で、実験を通じて実感したロボットの利点としては、術者が遠隔から操作することにより術者被ばくがなくなること、被ばくがないため鉛プロテクターから開放され、イスに座って操作できることから、術者の疲労度は大幅に軽減することである。

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

1: 当初の計画以上に進展している

理由

本研究に精力的に取り組んでおり、当初の計画以上に遂行可能であった。

今後の研究の推進方策

来年度は、更なるロボットの改善、インターフェイスの改良を行い、ファントム実験で再度テストを行い、プロトタイプロボットを仕上げる。

次年度使用額が生じた理由

購入する機材の納品が年内に間に合わず、遅れてしまったためである。

次年度使用額の使用計画

ロボット作成、改善に必要な機材を購入する。

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2014

すべて 雑誌論文 (5件) (うち査読あり 5件) 学会発表 (2件)

  • [雑誌論文] A case of pulmonary aspergilloma treated with radiofrequency ablation.2014

    • 著者名/発表者名
      Hiraki T, Gobara H, Kato K, Fujiwara H, Iguchi T, Matsui Y, Kanazawa S.
    • 雑誌名

      Cardiovasc Intervent Radiol.

      巻: 37 ページ: 554-557

    • DOI

      10.1007/s00270-013-0736-6.

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 肺癌のRFA2014

    • 著者名/発表者名
      平木隆夫、郷原英夫、生口俊浩、藤原寛康、松井裕輔、金澤 右
    • 雑誌名

      臨床放射線

      巻: 59 ページ: 511-519

    • 査読あり
  • [雑誌論文] CT透視ガイド下IVRのためのロボット開発2014

    • 著者名/発表者名
      平木隆夫、金澤 右、亀川哲志、松野隆行、北村浩基、井上卓也、川原 博、中家寛貴
    • 雑誌名

      月刊 新医療

      巻: 41 ページ: 120-122

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Creation of an artificial hydromediastinum for radiofrequency ablation of lung tumor: a report of two cases.2014

    • 著者名/発表者名
      Takao Hiraki, Hideo Gobara, Toshihiro Iguchi, Hiroyasu Fujiwara, Yusuke Matsui, Susumu Kanazawa.
    • 雑誌名

      Journal of Vascular and Interventional Radiology

      巻: 25 ページ: 1834-1837

    • DOI

      10.1016/j.jvir.2014.03.035

    • 査読あり
  • [雑誌論文] CT透視下穿刺用ロボットの開発の歩み:術者被ばくゼロのIVRを目指して2014

    • 著者名/発表者名
      平木隆夫、亀川哲誌、松野隆幸、金澤 右
    • 雑誌名

      IVR会誌

      巻: 29 ページ: 375-381

    • 査読あり
  • [学会発表] 肺癌に対するRFA2014

    • 著者名/発表者名
      平木隆夫
    • 学会等名
      第43回 日本IVR学会総会
    • 発表場所
      奈良市
    • 年月日
      2014-06-05 – 2014-06-07
  • [学会発表] 肺アスペルギローマにラジオ波焼灼療法が有用であった1例2014

    • 著者名/発表者名
      平木隆夫
    • 学会等名
      第43回 日本IVR学会総会
    • 発表場所
      奈良市
    • 年月日
      2014-06-05 – 2014-06-07

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公開日: 2016-05-27  

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