研究課題
基盤研究(C)
平成25年度には、ロボットプロトタイプが完成し、ファントムを使った穿刺実験を施行した。コントローラーを用いた遠隔操作にて、術者被曝なしにファントム内の約2cm大の標的に対する穿刺に成功した。H26～27年度は、ロボットシステムの改善を行った。平成26年度には剛性不十分による動作のがたつき、穿刺力・穿刺スピードの向上、CTガントリ内をモニタするカメラの画像精度不足、ロボットを操作するインターフェイスの感度不足、術者への力覚提示などにおいて改善を行い、H27年度には、ロボットの針を把持する部分（手先部分）の小型・軽量化、針の取り付け・取り外し機構の簡略化を行った。
医療用ロボット、IVR
