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本研究では，指先型力触覚ハイブリッドセンサシステムを搭載したロボットハンドを開発した．本センサシステムは，物体の硬さを判別したり，滑りを検知したりすることが可能である．実験では，硬い物のほかに，スポンジやゴムなどの柔軟物を掴んで，そのときのセンサ情報に基づいた把持動作を可能であった．またセンサ評価装置を用いて，本センサシステムで，ウレタン，スポンジ，ゴムの硬さを測定する手法について検討した．さらに，つるつる・ざらざらといった物体表面の触感を認識する手法についても検討した．その結果，本センサシステムは，人の指先と同じように触感を認識可能であることが示唆された．
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