2014 年度研究成果報告書

高速ビジョンと多指ハンド操りを利用した全情報把握

研究課題

研究課題/領域番号	25540113
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	基金
研究分野	知能ロボティクス
研究機関	東京大学
研究代表者	妹尾拓東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (10512113)
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2015-03-31
キーワード	ロボット工学 / 画像処理 / 多指ハンド / 力学同定
研究成果の概要	物体に関する幾何情報（3次元形状）と力学情報（重心・慣性モーメント・質量分布）を同時に計測するために，高速ビジョンを用いて「運動物体の多視点時系列画像データ」を利用する情報把握手法を提案した．単一ビジョンで多視点の画像を取得するために，多指ハンドで対象を能動的に操ることで，対象のシルエットを利用した視体積交差法によってボクセル空間での3次元形状復元をおこない，角運動量保存則や運動エネルギー保存則に関する力学的拘束に対象の運動をフィッティングして力学情報の同定をおこなった．
自由記述の分野	知能ロボティクス