| 研究実績の概要 |
ハプティックな感覚だけでなく，重要な感覚である視覚も加えて，ペンに相当するものを把持している手先の位置や力の知覚特性を調べた．すなわち，基本的な動作としてステップ的に速度が変化する参照点の動作を取り上げ，その速度変化知覚の有無に関する丁度可知差異(Just Noticeable Difference, JND)を調べた．具体的には，視覚だけ（V），視覚+能動運動覚（V+A），受動運動覚（Pa），準能動運動覚（Qa），視覚+受動運動覚（V+Pa），視覚+準能動運動覚（V+Qa）というように，視覚と運動覚との間で知覚特性を比較した．ここで，準能動運動覚とは，外的な機械的刺激を感じた時．それに合わせるように能動的に自分の手を動かす枠組みを言う．その結果，仮想ばねを介して伝える形式としたことが大きな要因と考えられるが，視覚が関与する提示方法では速度変化JNDは小さく，高い知覚性能を示した．また，運動覚のPaとQa間で知覚性能を比較すると，準能動的に動かすQaの性能が著しく悪いことが示された．また，「速度変化あり」と認知した際の知覚の情報源も調査した．その結果，視覚情報が与えられる場合には，付加的に触覚情報が与えられていても，視覚によって「速度変化あり」と認知する傾向が見られ，視覚優位が確認された．また，触覚により「速度変化あり」と認知したときには，肩の外旋に係る運動覚や指先の指腹部に働く圧覚が要因となっている傾向が見られた．
|
