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睡眠時無呼吸症候群の発生を予防する装置の開発を行った．本装置ではいびき音がある閾値を超えた大きさになったのち，一定時間無音状態が続いた場合，ロボットアームが作動し，アーム手先が利用者の顔に触れ，寝返りを誘発する．本装置は基本的な設置場所は変わらないが，アームの手先が利用者の顔に触れることが重要であるため，ロボットの各リンクの長さが自由に変更できる必要がある．リンク長さが変更された場合，アームを動かすトルクを変更する必要があるが，自動的にトルクが調整される制御法を用いることで問題を解決し，利用者は簡単に装置を利用することができる．
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