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本申請課題では，（１）足底面の触覚機能の役割等を調査すること，（２）要求仕様を満たす足底面への刺激提示デバイスを開発すること，（３）デバイスを用いた仮想環境歩行システムを開発すること，を目的とした．（１）に関して心理物理実験を実施し，足底面の圧力覚は床面の形状（表面の大雑把な形状と床面自体の傾斜）および硬さ認知に大きく影響していることを示した．（２）に関して，磁性エラストマーを用いたハプティックインタフェースを開発した．（３）に関して，ハプティックインタフェースを用いた仮想環境歩行システムのソフトウェアおよびハードウェアを開発しシステム全体を構築した．
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