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da Vinciが対応できない力覚，血液中での視界，拍動への対応などの課題を解決し，価格を抑えた心臓手術用のロボット開発のための基礎技術として，研究代表者らが開発した２台のDCモータを接続したマスタースレーブを応用したシステムについて検討した．ロボットの設計のための計算プログラムを作成し，基礎実験で妥当性を検証したのち，肘，手首，把持の3自由度についてマスターモータを術者に装着し，力覚を持ち術者と相似形のスレーブロボットを操作する手術ロボット実験装置を試作し，その基本性能を確認した．血液中での画像を得るためのエコーガイドを用いる技術，拍動下での安全性確保のための制御技術についても検討した．
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