2015 年度研究成果報告書

有理式表現に基づく非線形機械システム制御理論の構築

研究課題

研究課題/領域番号	25630080
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	基金
研究分野	機械力学・制御
研究機関	豊田工業大学
研究代表者	成清辰生豊田工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70231496)
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2016-03-31
キーワード	非線形制御理論 / 最適化
研究成果の概要	本研究は，学習理論と制御理論の統合による新たな非線形学習制御理論を構築し，機械システムおよび人間機械融合システムの制御系設計法を開発することを目的とする．機械システムの多くは有理式表現となることから，多項式展開可能なディスクリプタ表現を用いて未知システムを記述し，このシステムに対して，Lyapunov関数を用いた安定領域DOA(Domain of Attraction)の推定とDOA内での安定化制御則の導出を行い，シームレスにDOA内の制御則に接続する学習制御系を設計し，大域的な安定性を保証するモデルフリーの非線形学習制御理論を開発した．
自由記述の分野	制御工学