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本研究の目的は，テンセグリティロボットの転がり移動におけるダイナミクスを，離散的な状態遷移と連続的な微分方程式から構成されるシステムとして表現することである．まず，テンセグリティロボットの幾何学的表現から，転がりを表す離散的な状態遷移を導いた．次に，テンセグリティロボットの運動方程式を導き，ロボットの転がりをシミュレーションした．6ストラットテンセグリティロボットと星形テンセグリティロボットのシミュレーションを行い，軸対称接触と面対称接触の間の遷移が可能であることを示した．さらに，ストラット駆動は，軸対称接触と面対称接触の間の遷移，面対称接触と面対称接触の間の遷移が可能であることを示した．
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