| 研究課題/領域番号 |
25630396
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 研究機関 | 独立行政法人宇宙航空研究開発機構 |
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研究代表者 |
大槻 真嗣 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 助教 (50348827)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 環境認識 / 慣性基準装置 / ローバテストベッド / マストジンバル機構 / 高感度カメラ |
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| 研究概要 |
今年度は，マルチドメインの環境認識をするにあたり，環境認識をする母体となるテストベッドローバの製作と環境認識用のカメラやレーザ距離計が搭載可能なジンバルならびにマストを作成した．そして，これらを用いてフィールド上で姿勢，移動情報の取得と共に多くの画像取得を行った．
高感度のカメラを搭載し，屋外の太陽光下での良好な画像取得，特に影内や高照度域での観測が良好にできることを確認した．しかしながら，洞窟内での計測を実施したところ，低照度環境であることに起因した画像ノイズが大量に発生し，認識に不具合が生じることもわかった．一方で，レーザ測距計による取得画像と比較したところレーザ距離計による計測結果は洞窟内では良好であることが確認できた．これらの知見より高感度カメラとレーザ距離計を同時搭載した，幾何情報を確実かつロバストに計測できるシステムの構成案を得ることができた．また，太陽センサを利用して太陽の方向を測定することで，ローバーテストベッドを利用した長距離走行試験結果で，太陽位置の推移を観測することができた．ここで大量のデータを取得したため，今後は，ソフトウェア処理，その改良が主な課題となると考えらえる．
また，モアレ干渉縞を利用した力の可視化研究に関して調査し，カメラにより力を計測できることがわかった．来年度以降，これらの幾何情報，外環境情報と力の計測情報を統合し，経路計画に用いることを目指す．さらに，他の観測センサ例えばサーモイメージャーの情報などを統合して，コストマップをさらに複合的に評価することも目指す．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
今年度，複数のドメインの異なる環境認識をする準備を整えることができた．これ以降はその重ね合わせ方法の成熟度を向上させることが重要となるが，今年度に十分なフィールドデータが取得できたため，次年度はソフト処理による検討に集中することができると考えられる．
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| 今後の研究の推進方策 |
来年度以降，走行時の幾何情報，外環境情報と力の計測情報を統合し，経路計画をするためのソフトウェア作成に挑む．ソフトウェアでは，複数の情報に対する重みづけとそれらの重ね合わせに加えて，心理的な特徴である個性（結果として係数）の違いにより，どのような経路の違いが現れるかを確認し，その効果を評価する．また，ハードウェアとして他の観測センサ例えばサーモイメージャーの情報などを統合して，コストマップを複合的に評価することも検討し，さらに，複合的な情報を加味した経路計画をオンボード処理できるようにFPGAをコアとした画像処理系を搭載することにも試みる．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
H25年度内に購入が必要なものがなかったため，H26年度の研究に有効利用するために繰り越しを実施した．
H26年度の予算と合算して，消耗品の購入に充当する．
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