2014 年度研究成果報告書

心理的な因子を利用したマルチドメインのコストマップ生成方法の提案

研究課題

研究課題/領域番号	25630396
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	基金
研究分野	航空宇宙工学
研究機関	独立行政法人宇宙航空研究開発機構
研究代表者	大槻真嗣独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 助教 (50348827)
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2015-03-31
キーワード	コストマップ / 環境認識
研究成果の概要	本研究期間において，コストマップの作成の手順化について注力をした．まず，マルチドメインの環境認識をするにあたり，環境認識をする母体となるテストベッドローバと環境認識用の計測システムを準備し，フィールド試験を通じて移動と共に多くの情報取得が行えることを確認した．結果として，順方向に重ね合わせが可能な要素データの作成ができるようになったが，空間ならびに時間の同時性，コストマップ製作者の任意性を組み入れることで，マルチドメインのコストマップを製作することはさらなる検討課題と認識された.
自由記述の分野	制御工学